R1200GS Adventure, випущена в 2006 році, є варіантом моделі R1200GS (2004-) і прийшла на зміну моделі "Adventure", яка також була доступна на його попереднику, R1150GS, і спочатку була універсальною моделлю, яку можна було використовувати на будь-якій дорозі. Це стало подальшим вдосконаленням позашляхових можливостей R1200GS та його здатності до тривалої їзди. Об'єм паливного бака склав 33 літри, що більше, ніж у R1200GS (20 літрів), а запас ходу без палива значно збільшився. Був збільшений хід передньої і задньої підвіски, а для поліпшення характеристик їзди по бездоріжжю було прийнято сидіння, схоже на мотоцикл для бездоріжжя. Перехід моделі після його введення був схожий на перехід R1200GS, з горизонтально розташованим двоциліндровим двигуном (1169 куб.см), який отримав головку DOHC для 2010 модельного року, а для 2014 модельного року, який побачив повну зміну, система охолодження двигуна тепер була комбінацією повітряного та водяного охолодження. Його наступник, R1250GS Adventure, був представлений в 2019 році. Протягом життя моделі R1200GS Adventure, "Adventure" також було представлено в моделях середнього класу GS (F800GS Adventure/2013-).