Модель R1200GS була представлена в 2004 році і продавалася майже 15 років, поки в 2019 році не була модернізована в R1250GS. Його попередником був R1150GS (1999-), який був перейменований частково через те, що робочий об'єм його горизонтально розташованого двоциліндрового двигуна був збільшений з 1129 куб.см у моделі 1150 до 1169 куб.см. Основні зміни в специфікації за час існування моделі включали зміни в екстер'єрі та обладнанні для 2008 модельного року, двокамерний двигун DOHC для 2010 модельного року та повну зміну моделі в 2013 році (двигун-боксер отримав часткове водяне охолодження). Як і його попередник, R1150GS, R1200GS Adventure (2006-) також був доступний як варіант на базі R1200GS; що залишалося незмінним протягом 15-річного життя моделі, так це компонування двигуна - горизонтально розташований двоциліндровий з робочим об'ємом 1,169 куб.см. Конструкція підвіски з телескопічним важелем спереду і параричажною ззаду, а також шестиступінчаста задня трансмісія залишалися незмінними протягом усього 15-річного життя моделі. Розміри коліс також залишилися незмінними - 19-дюймові спереду та 17-дюймові ззаду, але розміри шин були збільшені (ширші) як спереду, так і ззаду з повною зміною моделі в 2013 році.