XL250R Париж-Дакар був випущений в липні 1982 року як похідний від XL250R (1981-). Назва моделі "Париж-Дакар" походить від назви ралі-рейду між Парижем (Франція) та Дакаром (Сенегал). Модель була оснащена зовнішнім дизайном, натхненним XL500R Kai, який брав участь у цих перегонах. Особливістю, що привертає увагу, став величезний паливний бак, місткістю 21 літр, що більш ніж удвічі перевищує 9-літрову місткість базової моделі (XL250R). Навіть якщо гонщик не брав участі в ралі-рейді, це різко збільшувало можливу подальшу відстань на одній заправці для далеких подорожей. Передні крила також були більшими, ніж на базовій моделі, а задній багажник встановлювався в стандартній комплектації. На задньому носії задня сумка базової моделі більше не встановлювалась, а була замінена на сумку-бак. Великий бак і характерний триколор роблять його схожим на зовсім іншу модель, ніж XL250R, але інші деталі були (природно) ідентичними. Він оснащувався чотиритактним, одноциліндровим, чотириклапанним двигуном OHC з повітряним охолодженням, робочим об'ємом 248 куб.см і шестиступінчастою коробкою передач. 1983 року XL125R також був доступний для участі в змаганнях Париж-Дакар.