Повноцінна ендуро-машина, яка виросла і розвинулася з родоводу R80G/S (1980), що завоювала чотири чемпіонські титули в найжорсткішому в світі ралі-рейді на витривалість, ралі Париж-Дакар, і отримала високе визнання в усьому світі. Двигун був збільшений до повнорозмірного робочого об'єму 1000 (980) куб.см і налаштований спеціально для GS, щоб виробляти достатній крутний момент з низьких обертів, зберігаючи при цьому максимальну потужність на мінімальному рівні. Задня підвіска оснащена запатентованою підвіскою BMW Motorrad Paralever, а передні і задні колеса - абсолютно новими ексклюзивними колесами з перехресними спицями, на які можуть бути встановлені безкамерні шини. У 1993 році мотоцикл зазнав незначних змін: передній обтічник, встановлений на кермі, був замінений на великий обтічник, встановлений на рамі, а сам мотоцикл був створений для більш високих швидкостей. Після цього року R100GS був розділений на ранню та пізню моделі.