Бум "великих скутерів", який процвітав у першій половині 2000-х років, був заснований на молодих гонщиках, які налаштовували 250-кубові скутери на свій смак. У цьому контексті і з'явився Grand Majesty 250 (YP250G). Він був запущений у березні 2004 року. Назву "Grand" було обрано через його туристичний комфорт та стійкість на дорозі. Хоча він мав таку ж водотоннажність, як і Majesty 250, він позиціонувався як туристична модель вищого класу, якою можна було насолоджуватися в її оригінальному стилі, а не переробленому на замовлення. Цей характер відбився на розмірі коліс, який був більшим (14" спереду/13" ззаду), ніж у Majesty 250 того ж віку, і він випускався до 2006 модельного року, не зазнавши жодних модельних змін, окрім незначних змін екстер'єру. Grand Majesty 250 був повністю перероблений, перетворившись на високоякісний скутер, а елементи Grand Majesty 250 були інтегровані з Majesty.