Заснована на моделі R100GS, представленій у 1987 році, ця "пригодницька" модель була розроблена для подорожей на далекі відстані, як по дорогах, так і по бездоріжжю. Майже все, що стосується кузова, аналогічно кузову GS, включаючи двигун, трансмісію, раму, підвіску BMW Paralever для відмінної керованості та колеса з перехресними спицями, на які можна встановити безкамерні шини. Мотоцикл має великий 34-літровий паливний бак для збільшення запасу ходу, велике регульоване вітрове скло для захисту від вітру та погодних умов під час тривалих поїздок, захист труб переднього обтічника, підкрилки та захисні кожухи двигуна. Велосипед також оснащений великим регульованим лобовим склом для захисту від вітру та погодних умов. Концепція пошуку продуктивності, яку можна було б безпечно використовувати в будь-яких ситуаціях і протягом тривалого часу, полягала в тому, щоб з самого початку створити машину "Париж-Дакар". Перегони Париж-Дакар, які стартували у 1989 році, тепер можна вважати предтечею GS Adventure. Париж-Дакар, що з'явився в 1989 році, тепер можна вважати предтечею GS Adventure.