Заснована на моделі R100GS, представленій у 1987 році, ця "пригодницька" модель була розроблена для подорожей на далекі відстані, як по дорогах, так і по бездоріжжю. Майже все в ньому схоже на GS, включаючи двигун, трансмісію, раму, підвіску BMW Paralever для відмінної керованості та колеса з перехресними спицями, на які можна встановити безкамерні шини. Мотоцикл має великий 34-літровий паливний бак для збільшення запасу ходу, велике регульоване вітрове скло для захисту від вітру та погодних умов під час тривалих поїздок, захист вихлопної труби на передньому обтічнику, підкрилки та захисні кожухи двигуна. Мотоцикл також оснащений великим регульованим вітровим склом, що захищає водія від вітру та погодних умов. Іншими словами, з самого початку ми прагнули досягти таких характеристик, які можна було б безпечно використовувати в будь-яких ситуаціях і протягом тривалого часу, тобто створити машину для Париж-Дакар. Paris-Dakar, який був запущений в 1989 році, тепер можна вважати попередником GS Adventure. Paris-Dakar, який з'явився в 1989 році, тепер можна вважати предтечею GS Adventure.