Одночасно з модифікацією CRF1000L Africa Twin (2016-) в CRF1100L Africa Twin в 2020 році, його версія "Adventure Sport" також була змінена на CRF1100L Africa Twin Adventure Sport. Попередник CRF1000L Africa Twin Adventure Sport мав у своїй лінійці занижену версію під назвою Type LD, але у 1100 такого не було, а стандартна висота сидіння і мінімальний дорожній просвіт були такими ж, як у Type LD епохи 1000, 830 мм і 210 Стандартна специфікація мала таку ж висоту сидіння і дорожній просвіт, як у Type LD епохи 1000, 830 і 210 мм відповідно. Це означало, що стандартна версія була знижена. Однак для серйозної їзди по бездоріжжю вищий мінімальний дорожній просвіт покращив би керованість. CRF1100L Africa Twin Adventure Sport ES був випущений в квітні 2020 року як модель для покриття цього пункту. При збільшеному ході підвіски модель з мала мінімальний дорожній просвіт 250 мм, що на 40 мм більше, ніж у стандартної версії. Висота сидіння також була збільшена до 870 мм, але само собою зрозуміло, що налаштування "s" було правильним вибором для багатьох ситуацій, коли Adventure Sport продемонструє свій справжній потенціал. Також, як свідчать дві літери "ES" в назві моделі, Adventure Sport була доступна тільки на моделях, оснащених електронно-керованою підвіскою Showa EERA (Electronically Equipped Ride Adjustment). У 2022 році він був перезапущений як модель з обмеженим часом на замовлення. У тому ж році серія CRF1100L Africa Twin зазнала незначних змін, щоб відповідати нормам викидів 2020 року. З'явилися денні ходові вогні, а Adventure Sport отримав нову форму лобового скла. [Додаткова інформація] У грудні 2019 року японська система ліцензування мотоциклів дещо змінилася, і моделі без зчеплення з DCT можна було керувати за допомогою ліцензії на великі мотоцикли з обмеженням AT.